辽宁无人车用毫米波雷达预警系统

车载雷达中常用的线性调频波信号其中之一是三角形线性调频连续波信号。单斜率的线性调频连续波雷达通过频差只能计算出目标的位置信息，但是三角波雷达可以计算出目标的速度信息。在Tcp1的时间内，当时间增大，发射频率也逐渐增大，而在Tcp2这段时间，当时间增大，发射频率逐渐减小。系统将接收信号与发射信号进行混频，得到频差和，这两个频差来源于目标的距离和速度信息。但是当目标数目增多时，雷达出现检测困难，由于在上扫频和下扫频都会出现多个差频信号，多个差频信号之间存在目标匹配的问题，由于存在多种组合方式，检测的过程中会造成虚假目标的问题，当目标数目不断增加，虚假目标数也会出现爆发式增长。在两个目标存在的情况下，会检测出四个目标。车速度大于前车速度，有撞击可能，速度越大，提醒距离越远。辽宁无人车用毫米波雷达预警系统

研究了多种常用车载毫米波雷达的工作原理，比较了它们的优缺点。然后对双频连续波体制雷达进行了建模，讨论了双频连续波体制雷达的多目标探测方法。在典型工况条件下进行了仿真。对汽车行驶过程中，复杂路面的地杂波干扰进行了讨论，并对其进行仿真分析。对传统的卡尔曼滤波算法进行分析，由于车载雷达的追随目标包含机动目标，对机动目标的追随方法进行研究并仿真。研究了传统的基于数据关联的多目标追随方法，分析了联合概率数据关联算法的优缺点，对其进行多目标仿真，并将该算法和交互式多模型算法结合，在对机动目标追随取得了理想的效果。山西国产车用毫米波雷达的作用安全预警三个级别分别为：一及第二级为安全距离预警，固定时间预警。

为了保障乘客的安全，汽车辅助技术中的安全模块一般分为主动以及被动安全两种。主动安全是通过雷达等传感器/精品课程/采集信息，提醒驾驶员主动规避事故。被动安全是当安全事故产生或者结束时对乘客人身安全进行保护，比如安全带、安全气囊等设施。显然，和在事故产生或者结束时才对乘客人身安全进行保护相比，若可以提前评估道路安全状况，探测并持续追随周围车辆以及障碍物等目标的运动状态，在可能发生危险之前提醒驾驶员做出反应，更有经济价值和现实意义。

前方探测传感器采用宽波束毫米波雷达，覆盖范围为前方70度角度内200米距离内的多32个目标。可以及时有效的选择车辆正前方的危险目标进行预警目标追随。除了对同向正常行驶的车辆，同时对插队车辆，横穿车辆均能很好探测。毫米波雷达的产品有这些：77G雷达；24G雷达；77G雷达用MMIC；77G雷达用PCB；24G雷达用MMIC；24G雷达用PCB。当前的汽车前碰撞预警毫米波雷达主要有24GHz和77GHz两个频段。Wayking24GHz雷达系统主要实现近距离探测（SRR）已经普遍用在植保无人机做为定高雷达使用，而77GHz系统主要实现远距离的探测（LRR），或者是两种系统结合使用，实现远近距离的探测。传感器已成为打造汽车生态的主要砝码之一。

一般在车载雷达系统中，一般选用传感器的大无模糊测距达到150m，速度分辨率达到1m/s，距离分辨率为1m，大无模糊可以探测速度为100m/s。对于LFSK体制雷达，需要确定5个参数，下面讨论如何根据设计指标确定LFSK的参数。若雷达需要满足大无模糊测距的要求，则需满足：则可以求出大无模糊测距的约束条件：雷达的速度分辨率和目标的积累时长有关，若雷达需要满足速度分辨率的要求，则可以的到扫频时长的需要满足：雷达的距离分辨率和雷达的工作带宽有关，通过距离分辨率可以得到对一个典型的路况场景进行了仿真，假设雷达视线中存在三个目标，分别是车辆、路人以及路障，车辆的速度是18m/s，路人的速度是1m/s，路障静止。我们知道雷达使用的是电磁波，电磁波这个媒介决定了微波雷达区别于超声、声呐等方式。山西国产车用毫米波雷达的作用

车载毫米波雷达并用闪烁的LED灯提醒以避免发生碰撞。辽宁无人车用毫米波雷达预警系统

各个国家对车载毫米波雷达分配的频段各有不同，但主要集中在24GHz和77GHz，少数国家（如日本）采用60GHz频段。由于77G相对于24G的诸多优势，未来全球车载毫米波雷达的频段会趋同于77GHz频段（76-81GHz）。雷达通过天线向外发射毫米波，接收目标反射信号，经后方处理快速准确地获取汽车周围的物理环境信息(如汽车与其他物体之间的相对距离、相对速度、角度、运动方向等)，然后根据所探知的物体信息进行目标追踪和识别分类，进而结合车身动态信息进行数据融合，终通过ECU进行智能处理。经合理决策后，以声、光及触觉等多种方式告知或警告驾驶员，或及时对汽车做出主动干预，从而保证驾驶过程的安全性和舒适性，减少事故发生几率。辽宁无人车用毫米波雷达预警系统

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