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    后方车辆可以根据融合后的车辆信息协同完成驾驶决策，避免后方车辆发生连环事故。进一步地，本发明的基于v2x的车路协同方法，根据车辆的车辆摄像头、所述毫米波雷达和所述激光雷达采集的图像信息和距离信息，以及v2x通信模块采集的车辆的方向信息、位置信息和制动信息，进行车队协同式紧急制动，提升交通安全，使交通效率更加高效。根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。附图说明后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：图1是根据本发明实施例的基于v2x的车路协同方法的流程图；图2是根据本发明实施例的基于v2x的车路协同系统的原理图。附图标记：数据采集模块10；v2x通信模块20；数据融合处理模块30；云端40；远程信息处理模块50；紧急制动模块60。具体实施方式本发明的基于v2x的车路协同方法可以用于后方车辆与车辆之间的信息交互，在本申请中，车辆可以示为故障车辆或事故车辆，后方车辆位于车辆后方。销售智能制造怎么用哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。直销协同系统生产厂家

    图6示出了根据本发明的一个实施例的室内定位装置的框图；图7示出了根据本发明的另一个实施例的室内定位装置的框图；图8示出了根据本发明的一个实施例的路侧设备的框图；图9示出了根据本发明的一个实施例的车载设备的框图；图10示出了根据本发明的一个实施例的车路协同系统的框图。具体实施方式为使本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例**是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。图1示出了根据本发明的一个实施例的室内定位方法的流程图。如图1所示，根据本发明的一个实施例的室内定位方法的流程包括：步骤102，获取来自服务器的uwb定位数据，所述uwb定位数据由指定区域内的uwb定位基站获取自所述指定区域内的车载定位标签后发送至所述服务器。车辆设置有车载标签，而gps等卫星定位系统无法顺利工作的指定区域中的多个指定位置设置有uwb定位基站，多个uwb定位基站通过检测到车载标签确定自身与车辆的相对位置，终。直销协同系统生产厂家智能协同系统哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    通过将数据信息和第二数据信息融合为车辆信息，有效消除了信息传递盲区，解决了现有技术靠单一传感器判断前方路况及交通信息而存在盲区的问题，本发明通过数据信息的融合，有利于驾驶员更好地做出驾驶决策。需要说明的是，本申请涉及的连接，不仅*是物理上、机械上的连接，还可以是电连接、信号连接等。远程信息处理模块50(t-box)与数据融合处理模块30连接，远程信息处理模块50用于将车辆信息上传至云端40，并共享给后方车辆。在本发明中，可以通过5g网络传输将车辆信息上传至云端40，后方车辆可以时间拿到故障车辆的视频信息等，有利于帮助车和驾驶员更好的进行决策。紧急制动模块60与远程信息处理模块50连接，紧急制动模块60根据车辆信息实现紧急制动，确保后方车辆能够依次紧急制动停车，避免连环事故的发生。总而言之，本发明的基于v2x的车路协同系统，可以将第二车辆采集的数据信息和v2x通信模块20采集的第二数据信息进行融合处理，消除信息传递盲区，融合处理后的车辆信息可以共享给后方车辆，后方车辆可以根据融合后的车辆信息协同完成驾驶决策，避免后方车辆发生连环事故。至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例。

    δibm1_t3、δipm_t3分别为电机组一b相电流传感器、电机群母线电流传感器在t3、t3'这两个时刻检测值的差，两个变量的值是可以得到的，δib1_t3为电机组一b相电流真实值在t3、t3'这两个时刻的差，δicm1_t5、δipm_t5分别为电机组一c相电流传感器、电机群母线电流传感器在t5、t5'这两个时刻检测值的差，两个变量的值是可以得到的，δic1_t5为电机组一c相电流真实值在t5、t5'这两个时刻的差：依据公式(4)，得到电机组一a、b、c三相电流传感器、电机群母线电流传感器增益误差的比例关系为公式(5)所示：结合公式(4)、公式(5)，定义若干新变量，如公式(6)所示：其中δiam1pm_t1表示在t1时刻电机组一a相电流传感器与电机群直流母线电流传感器测量电流值在增益误差比例系数下的差值，δiam1pm_t4表示在t4时刻电机组一a相电流传感器与电机群直流母线电流传感器测量电流值在增益误差比例系数下的差值，δibm1pm_t3表示在t3时刻电机组一b相电流传感器与电机群直流母线电流传感器测量电流值在增益误差比例系数下的差值，δibm1pm_t6表示在t6时刻电机组一b相电流传感器与电机群直流母线电流传感器测量电流值在增益误差比例系数下的差值。 协同系统销售哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    将所述车路协同提示信息和更新后的所述车辆位置信息转换为所述广播消息。步骤214，对所述广播消息进行短程广播，以供同在所述指定区域内的车载设备基于所述广播消息执行相应的车路协同工作策略。在路侧设备侧，则可把终得到的车路协同提示信息和更新后的车辆位置信息转换为广播消息，将广播消息在指定区域内进行短程广播，这样，同在所述指定区域内的车载设备即可接收到该广播消息，并经该广播消息得到自身以及指定区域内其他车辆的车辆位置信息以及所需的车路协同提示信息，从而可执行车路协同提示信息相应的车路协同工作策略。本发明的技术方案，针对相关技术中gps等卫星定位系统容易因环境因素而无法高效准确地完成定位功能的技术问题，可通过uwb定位方式获取车辆位置信息，并将该车辆位置信息通过路侧设备上传至服务器，再由服务器转发至车载设备。由此，能够在gps等卫星定位系统的信号易被阻挡的桥下或室内等环境中对车辆位置信息进行及时、准确的获取，从而便于路侧设备与车载设备相配合执行车路协同功能，增加了桥下或室内等环境中的驾驶安全性能，提升了车辆用户体验。在本发明的另一种实现方式中，预定的车路协同算法也可由车载设备执行。直销智能制造费用哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。重庆协同系统功能

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    本发明涉及车路协同领域，尤其是涉及一种车路协同系统测试方法及架构。背景技术：智能网联处于我国交通技术发展的支撑地位，是未来智能交通系统的之一，也是我国抢占智能交通前沿技术制高点的关键。随着车路协同、智能网联等技术获得社会各界的大量关注和投入，车路协同技术相关软硬件的开发也由初的模型层次(微观，中观，宏观)向着更真实更复杂的环境发展。为促进该技术的进一步发展，美国、中国、欧盟等国家和地区不断增加智能网联车方面的投入。车路协同技术逐渐演变成为交通、汽车、通信、电子多学科高度集成与交叉的领域。测试是所有技术成熟应用的关键，技术的开发离不开测试。车路协同中基本的一部分是智能网联车，传统的针对智能网联车测试方法主要包括仿真测试、封闭场景测试和开放道路测试。仿真测试过程难以对人、车和环境精确建模导致仿真结果往往与真实情况相去甚远。如果全部进行封闭道路测试和实际道路测试，所需的费用和时间都将难以计量。据测算如果要达到无人驾驶安全上路的要求，大概需要进行8bmiles(8亿英里)的道路测试，而这相当于100辆无人车在每天24小时每周7天每年365天跑400年！因此，如何安全高效地测试车路协同系统成为一个亟需解决的问题。直销协同系统生产厂家