广东智能协同系统

    基于更新后的所述车辆位置信息不具有所述车路协同提示信息的情况，通过预定的车路协同算法对更新后的所述车辆位置信息进行处理，得到新的车路协同提示信息。本发明第三方面提供一种室内定位方法，用于车路协同系统，所述车路协同系统包括：位于指定区域内的uwb定位基站、位于所述指定区域内的路侧设备、位于所述指定区域内的车载设备和用于管理所述指定区域的服务器，则所述室内定位方法包括：所述uwb定位基站获取所述指定区域内的车载定位标签的uwb定位数据；所述uwb定位基站将所述uwb定位数据发送至所述服务器；所述服务器将所述uwb定位数据发送至所述路侧设备；所述路侧设备根据所述uwb定位数据，更新所述指定区域的车辆位置信息；所述路侧设备根据更新后的所述车辆位置信息，生成广播消息；所述路侧设备对所述广播消息进行短程广播；所述车载设备获取所述广播消息；所述车载设备根据所述广播消息，对已存储的车辆位置信息进行更新；所述车载设备根据更新结果，执行车路协同工作策略。本发明第四方面提供一种室内定位装置，用于路侧设备，包括：uwb定位数据获取单元，用于获取来自服务器的uwb定位数据。销售协同系统哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。广东智能协同系统

    本发明涉及车路协同领域，尤其是涉及一种车路协同系统测试方法及架构。背景技术：智能网联处于我国交通技术发展的支撑地位，是未来智能交通系统的之一，也是我国抢占智能交通前沿技术制高点的关键。随着车路协同、智能网联等技术获得社会各界的大量关注和投入，车路协同技术相关软硬件的开发也由初的模型层次(微观，中观，宏观)向着更真实更复杂的环境发展。为促进该技术的进一步发展，美国、中国、欧盟等国家和地区不断增加智能网联车方面的投入。车路协同技术逐渐演变成为交通、汽车、通信、电子多学科高度集成与交叉的领域。测试是所有技术成熟应用的关键，技术的开发离不开测试。车路协同中基本的一部分是智能网联车，传统的针对智能网联车测试方法主要包括仿真测试、封闭场景测试和开放道路测试。仿真测试过程难以对人、车和环境精确建模导致仿真结果往往与真实情况相去甚远。如果全部进行封闭道路测试和实际道路测试，所需的费用和时间都将难以计量。据测算如果要达到无人驾驶安全上路的要求，大概需要进行8bmiles(8亿英里)的道路测试，而这相当于100辆无人车在每天24小时每周7天每年365天跑400年！因此，如何安全高效地测试车路协同系统成为一个亟需解决的问题。广东智能协同系统智能协同系统哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    技术实现要素：本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种车路协同系统测试方法及架构。本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：一种车路协同系统测试方法，该方法包括：步骤s1：获取地图；步骤s2：将地图转化为孪生环境，孪生环境转化为孪生路网；步骤s3：场景库接收真实环境数据并生成触发事件，场景库将虚拟数据发送至真实环境，孪生路网接收真实环境数据并进行更新，数据库记录真实环境数据和虚拟数据；步骤s4：测试单元根据数据库记录的孪生路网更新前后的数据进行分析，从而完成测试。所述步骤s1中通过从地图集提取地图或自行建立标准制式的地图文件获取地图。所述的步骤s2中通过标准化地图的交通实体形成孪生环境，对孪生环境修正后形成孪生路网，所述交通实体包括道路、信号灯、路标和拓扑结构。所述的场景库通过外部数据接收接口接收真实环境数据并生成触发事件，所述真实环境数据包括真实环境中交通实体的状态信息以及车辆、行人和非机动车辆的状态信息。所述的外部数据接收接口接收t/csae53-2017制式的真实环境数据，所述外部数据接收接口以增量时序接收真实环境数据。所述的场景库通过虚拟数据发送接口将虚拟数据发送至真实环境。

    所述广播消息由所述路测设备根据服务器于所述指定区域内的uwb定位基站获取的uwb定位数据生成；根据所述广播消息，更新车辆位置信息；根据更新后的所述车辆位置信息，执行车路协同工作策略。在本发明上述实施例中，可选地，所述根据所述广播消息，更新车辆位置信息的步骤，包括：判断所述广播消息对应的个体信息是否与所述车载设备所属的车辆的个体信息相匹配；基于所述广播消息对应的个体信息与所述车载设备所属的车辆的个体信息相匹配的情况，用所述广播消息覆盖所述车辆的历史车辆位置信息，作为更新后的所述车辆位置信息；基于所述广播消息对应的个体信息与所述车载设备所属的车辆的个体信息不匹配的情况，在所述车辆的相邻车辆集合中，确定所述广播消息对应的个体信息所属的目标相邻车辆；将所述广播消息设置为所述目标相邻车辆的车辆位置信息。在本发明上述实施例中，可选地，所述根据更新后的所述车辆位置信息，执行车路协同工作策略的步骤，包括：判断更新后的所述车辆位置信息中是否具有车路协同提示信息；基于更新后的所述车辆位置信息具有所述车路协同提示信息的情况，执行所述车路协同提示信息对应的车路协同工作策略。销售智能制造生产厂家哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    选取两个iam1差值大于25％额定电流的点作为2个a相电流有效采样点t1，t1'；依据类似的原理，当电机子系统1的逆变器1输出电压矢量接近基本电压矢量v3时，依据电机子系统1的b相电流值大小，选取两个ibm1差值差值大于25％额定电流的点作为2个b相电流有效采样点t3，t3'；当电机子系统1的逆变器1输出电压矢量接近基本电压矢量v5时，依据电机子系统1的c相电流值大小，选取两个icm1差值大于25％额定电流的点作为2个c相电流有效采样点t5，t5'。另外，当电机子系统1的逆变器1输出电压矢量接近基本电压矢量v4时，选取第3个a相电流有效采样点t4；当电机子系统1的逆变器1输出电压矢量接近基本电压矢量v6时，选取第3个b相电流有效采样点t6；当电机子系统1的逆变器1输出电压矢量接近基本电压矢量v2时，选取第3个c相电流有效采样点t2。在这9个电流有效采样点，电机子系统1的三相电流iam1、ibm1、icm1及电机群直流母线电流ipm的检测值大小与9个有效电流采样点的关系用表1进行表示，其中ia1_t1、ia1_t1'、ia1_t4分别表示电机子系统1的a相电流在t1、t1'、t4三个有效电流采样点处的实际值，ib1_t3、ib1_t3'、ib1_t6分别表示电机子系统1的b相电流在t3、t3'、t6三个有效电流采样点处的实际值。 江阴本地协同系统哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。山东协同系统制造厂家

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    其余n-1个逆变器的输入电流值均为0，如公式(3)所示，此时电机群直流母线端输入电流值ip与电机组1逆变器1的输入端电流ip1相等：因此，在图2所示的步骤②中，利用电机群直流母线端输入电流值ip即可替代电机组1逆变器1的输入端电流ip1对电机子系统1的电流传感器误差进行校正。在进行校正之前，在电机群中的每个电机组中，其用于系统反馈控制的三相电流值与本发明不，三相反馈电流值由各自三相电流传感器检测获得，其检测点可以根据实际需要设置即可。另外一点就是步骤②所包含的斩波周期数并不为3，而是依据实际情况决定的，图2中仅仅是示意图。利用“电流采样点设置方法”设置9个有效电流采样点tx(x＝1,...,6,1',3',5')，并对表1中所需电流值进行采样。所述电流采样点设置方法的步骤为：当逆变器1在每个斩波周期处于ts/4时，设定该时刻为采样点，而并不是每个采样点都是有效采样点，本发明采用的电机群电流采样误差协同校正方法有效采样点总共需要9个，分别是：当电机子系统1的逆变器1输出电压矢量接近基本电压矢量v1时(相角相差不大于10°，也就是在扇区i时满足t1>>t2，在扇区vi时满足t1>>t6)，依据电机子系统1的a相电流值大小。 广东智能协同系统