贵州安川机器人来电咨询
DX100 8.1 原点位置校准
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6. 选择 【选择全部轴】
–显示确认对话框。
7. 选择 【是】
–显示的全轴的当前值作为原点输入。
–如选择 【否】则停止操作。
8.1.2.2 进行各轴单独登录
1. 选择主菜单的 【机器人】
–显示子菜单
2. 选择 【原点位置】
3. 选择控制组
–按照上述的 【进行全轴登录】的 3、4 操作，选择希望控制轴 组。
4. 选择个别登录轴
–把光标移动到个别登录轴选择轴处，进行选择。
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8 系统设定 DX100 8.1 原点位置校准
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–显示确认对话框
5. 选择 【是】
–显示轴的当前值作为原点登录。
–选择 【否】则操作停止。
8.1.2.3 修改对值
对于对原点校准完毕的轴，只改变对原点数据时，进行以下操作。
1. 选择主菜单的 【机器人】
–显示子菜单。
2. 选择 【原点位置】
3. 选择控制轴
–按照上述的 【进行全轴登录】的 3、4 操作，选择希望控制轴 组。
4. 选择想登录轴的对值数据
–变为数值输入状态。
5. 输入对值数据
6. 按住 【回车】
–对值数据被修改。
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上海研生机器人有限公司-安川焊接机器人焊具的校正，1焊接机器人在客户现场一次安装或在严重碰撞后，出现了位置跑偏、不走直线的状况时，大多要对机器人焊具进行校正，也就是TCP工具校准了。步骤阅读2机器人焊具校正是取机器人在不同姿势和位置（TC1～TC5）时的数据，根据这5个数据自动算出工具尺寸。步骤阅读3进行新工具的校准时，要初始化校验数据：进入机器人管理模式，选择【机器人】，选择【工具】步骤阅读4选择菜单中的【实用工具】，显示下拉菜单，选择【校验】。步骤阅读5选择左上角的【数据】，显示下拉菜单步骤阅读6选择【清空数据】，显示对话框。步骤阅读7选择[是]，所选的工具数据已清理。步骤阅读8用带尖的固定件放到台面上，将光标移到位置后的TC1上，用轴操作键移动机器人并调整到向下姿态，使焊具里的焊丝接近前列，按【修改】、【回车】，TC1后面的圆心由空心变成实心后，TC1示教位置完成。步骤阅读9将光标移到位置后的TC2上，用轴操作键移动机器人使焊丝接近前列并调整焊具斜下向左约45°姿态（TC2），按【修改】、【回车】，TC2后面的圆心由空心变成实心后，TC2示教位置完成。步骤阅读10按4和5的方法依次示教TC3（斜下向内45°）、TC4。贵州安川机器人来电咨询安徽安川机器人销售-研生机器人。
DX100 8.2 第二原点位置的设定
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①对原点数据允许范围异常报警发生后，利用轴操作键，可以移动到第 二原点位置，进行位置确认操作。 如不进行位置确认操作，就不能进行再现、试运行及前进等操作。
②第二原点位置的脉冲值和当前位置的脉冲值比较，如脉冲值在允许范围 内便可以进行再现操作。
如超出允许范围的话，则再次发生报警。 允许范围脉冲是 PPR 数据 （电机转一周的脉冲数）。
• 第二原点位置的初期值是原点位置 （全轴 0 脉冲的位置），但可以修 改。请参考 【8.2.2 第二原点位置 （检查点）的设定方法】 ③再次异常报警发生时，可以认为是 PG 系统异常，请检查。
• 处理完异常轴后，回复到轴的原点位置，再次进行位置确认。
8.2.2 第二原点位置 （检查点）的设定方法
第二原点位置和机器人固有的原点位置不同，它是作为对数据的检查点 而设定的位置。
第二原点位置的设定按照以下操作进行。
一台控制柜控制几台机器人和工作站时，每台机器人或者每个工作站都要 设定第二原点。
1. 选择主菜单的 【机器人】
–显示子菜单。
2. 选择 【第二原点】
–显示第二原点位置画面。
DX100 8.5 作业原点的设定
8-44
8.5 作业原点的设定
8.5.1 作业原点
作业原点是与机器人作业相关的基准点，它是机器人不与周边设备发生干 涉、启动生产线等的前提条件，可使机器人确定在设定的范围内。设定的 作业原点位置可通过示教编程器操作或外部信号输入进行移动。
另外，机器人在作业原点位置周围时，作业原点位置信号置为 ON。
8.5.2 作业原点的操作 8.5.2.1 作业原点位置的显示
1. 选择主菜单的 【机器人】
2. 选择 【作业原点】
–显示作业原点位置画面
3. 按翻页键 –当系统有多个机器人和工装轴时，用翻页键 来切换控制 组。 翻页
返回
翻页
返回
8 系统设定 DX100 8.5 作业原点的设定
8-45
–或者选择 【页数】也可以替换想要选择的控制组。
8.5.2.2 作业原点的输入 \ 变更
1. 在作业原点位置画面按轴操作。
把机器人移动到新的作业原点位置。 2. 按 [ 修改 ] 、 [ 回车 ] 键 –作业原点修改完成。
重要
• 修改作业原点后，作业原点立方体干涉区将自动地以基座坐 标系形式设定为干涉区 64至 57 。 • 干涉区域64机器人1用 • 干涉区域63机器人2用
• 干涉区域62机器人3用
• 干涉区域61机器人4用
• 干涉区域60机器人5用
• 干涉区域59机器人6用
• 干涉区域58机器人7用
• 干涉区域57机器人8用
安川搬运机器人如何选择-上海研生。
8.2.1 操作目的
当接通电源时，如对编码器的位置数据与上一次关闭电源时的位置数据 不同时，会出现报警信息。
以下两种情况会发生报警。
• PG 系统异常时
• PG 系统正常，电源关闭后机器人本体发生了位移。
PC 系统发生异常时，按启动键，开始再现时，机器人有向意想不到方向运 行的危险性。 为了确保安全，出现对原点允许范围异常报警后，如不进行位置确认的 操作，就不能进行再现及试运转的操作。
图中①～③的说明
注意
• 示教作业前，进行以下事项点检。发现异常时，请直接进行维修或 处理。
–机器人动作有无异常
–外部电缆表皮有无破损
• 示教编程器用完后务必放回原处。
由于疏忽把示教编程器遗留在机器人上、夹具或者地板上，机器人动 作时有可能碰撞到机器人或工具，发生人员伤害或者设备损坏。
发生对原点数据允许范围异常报警
处理报警
接通伺服电源
位置确认
再次发生报警
异常时的处理 • 更换 PG 系统 • 原点位置校准
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安川冲压机器人在厨卫行业中的应用。贵州安川机器人来电咨询
DX100原点位置校准8-2原点位置校准原点位置校准是将机器人位置与对编码器位置进行对照确认。原点位置校准是在出厂前进行的，但在下列情况下必须再次进行原点位置校准。•更换机器人和控制柜（DX100）的组合时•更换电机、对值编码器时•存储卡内存被删除时（更换YIF01基本、电源消耗尽时）•机器人碰撞工件，原点位置偏移时。用轴操作键是机器人运到原点位置姿势进行原点位置校对。操作有以下2轴方法：•全轴同时登录：改变机器人和控制柜的组合时，用全轴同时登录方法登录原点。•各轴单独登录：更换电机或对编码器时，用各轴单独登录的方法登录原点位置。已知原点位置姿态对原点数据的情况下，可直接输入对原点数据。注意•机器人示教前，要检查下列事项，如有异常立即修理或者采取必要的措施。–机器人动作有无异常–外部电缆的覆盖或外包装的破损有无–示教编程器使用完后必须要返回原位置。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或者地板上，当机器人工作时，会将示教编程器碰到机器人或者工具上，有人员伤害或者设备损坏的危险。重要原点位置校准没有完成时，不能进行示教和再现操作。使用多台机器人系统，每台机器人都必须进行原点位置校准。 贵州安川机器人来电咨询
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