广东官方授权经销安川机器人

DX100 8.15  数值键的用户化功能

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8.15.3 键定义的操作方法 8.15.3.1 键定义画面

1. 选择主菜单的 { 设置 } 2. 选择 { 键定义 } –显示单独键定义画面。

3. 选择 { 显示 } –显示下拉菜单。 –要显示同时按键定义，则选择 { 同时按键定义 }。

4. 选择 { 同时按键定义 } –显示同时按键定义画面。  

模

DX100 8.15  数值键的用户化功能

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–在多种用途的系统中，用翻页键  切换各用途定义画面。

8.15.3.2 命令定义

在单独键定义画面进行操作。

1. 把光标移到欲定义的键的 “功能” 处，按 [ 选择 ] 键 –显示选择对话框。

2. 选择 “命令定义”

–在 “定义内容”中，显示命令。

(1) 修改命令时，把光标移到命令上，按 [ 选择 ] 键，显示命令组

翻页

返回

8  系统设定 DX100 8.15  数值键的用户化功能

8-92

一览对话框，选择欲修改命令的组。

(2) 选择想修改的命令组。

(3) 显示命令一览对话框，选择欲修改的命令。

8.15.3.3 程序调用定义

在单独键定义画面进行操作。 1. 把光标移到欲定义的键的 “功能” 处，按 [ 选择 ] 键 –显示选择对话框。

2. 选择 “程序调用定义” –在 “登录内容”中显示预约程序登录号。 ( 预约程序登录号 :

安川焊接机器人维修保养-研生机器人。广东官方授权经销安川机器人

    MOVL以直线插值移动至教示位置。到教示的阶段为止以直线的轨迹移动。在焊接区间等操作区间里经常使用。MOVC以圆弧插值向教示位置移动。绘制通过教示的3点的圆弧。MOVS以样条插值向教示位置移动。IMOV由现在位置设定的增量值以直线插补移动。SPEED指定***Y速度若被登录的移动命令上没有指定速度，则以SPEED命令上指定的速度来操作。REEP在程序上登录参照位置数据的指令。能够使用的标签受程序的控制组限制。用REFP登录的位置数据，通过GETS命令能够读入到位置变数上。5、移位命令SFTON开始操作平行移位。平行移位量通过各坐标系上的X、Y、Z的增量值，设定位置型变数。SFTOF终了平行移位操作。IFT由数据2和数据3在指定的坐标系上算出移位量，保存至数据1。数据2显示进行平行移位时的基准位置，数据3显示目标位置（移位位置）。6、附加命令的命令IF操作中判断各种的条件。进行处理其他命令之后附加使用。UNTIL在操作过程中判断输入条件。进行处理其他的命令之后附加使用。ENWAIT附加移动命令的ENWAIT命令，在被指定的时间前执行下一行的移动命令以外的命令。7、通用命令TOOLON打开操作指令。TOOLOF关闭操作指令。广东官方授权经销安川机器人安川装配机器人如何选择-上海研生。

    可能导致人员受伤图:解除急俘状态旋转在机器人动作范围内示教时,请遵守以下事项。示教人员进入安仝栏内时,注意不得上锁。另外,要做好标识告知有人正在安全栏内,其他人不得关闭安全栏。保持从正面观察机器人遵守操作步骤。以须时刻保持警惕,事先考虑好机器人突然朝自己所处置向运动时的对策。确保有躲避空间,以防万误操作或机器人不按指示动作,可能导致人员受伤,·进行以下作业时,请确认机器人运动范围内没人,且操作者操作时处丁安仝位置。YRCI000电源接通时-用示教编程器操作机界人时试运行时自动运行时若不慎进入机器人的运动范围内,可能会和机器人碰撞,而导致人员受伤。此外,发生异常时,请立即按下急停按钮急停按钮在YRC000的前门及示教编程器的石上侧。在理解“警告标忐说明”的基础上,使用机器人进行机器人示教作业前,请检查以下事项。如发现异常应立目维修及采取其他必要措施。-机器人动作有无异常有无外部电缆的保护皮及外表面的破损小教编程器在使用完毕后,必须将其放回原处若不慎将示教编程器放置在机器人、夹具或地面上,则当机器人动作时,示教编程器可能会与机器人或夹具碰撞,而导致人员受伤,设备受损本书常用词汇定义“MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名。

DX100 8.17  参数的修改

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8.17 参数的修改

参数需加以保护，不能轻易被改变。

只有可以输入管理模式的用户口令 （ ID 号）的管理者才许可进行以下操 作。 1. 选择主菜单的 { 参数 } 2. 选择参数类型

–显示参数画面。选择欲修改的参数。 （选择希望的参数）

3. 把光标移到欲修改的参数上

–所希望的参数号没有显示时，按以下操作移动光标。

–不显示希望的参数时，用以下操作移动光标。

8  系统设定 DX100 8.17  参数的修改

8-103

(1) 把光标放在参数号上，按 [ 选择 ] 键。

(2) 用数值键输入希望的参数号后。

(3) 按 [ 回车 ] 键。

(4) 光标移到那个参数号处。

用以下操作，可以设定参数。

1. 选择欲设定的参数

(1) 在参数画面，把光标移到欲设定的参数号的数据上 （10 进制或 2 进制），按 [ 选择 ] 键。

8  系统设定 DX100 8.17  参数的修改

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(2) 选择 10 进制数据的，可以输入 10 进制。

(3) 选择 2 进制数据的，可以输入 2 进制。

2. 输入数值

–选择 10 进制时，用数值键输入 10 进制数据。

–选择 2 进制时，把光标移到输入行的欲设定的 2 进制数据上，按 [ 选择 ] 键。

–每按一次，“0” 和 “1” 交替变换。

–用数值键输入 “0” 或 “1” 也可以。。

3. 按 [ 回车 ] 键 –新输入的数值显示在光标所在位置

安川焊接机器人操作培训-研生机器人。

DX100 8.7  碰撞检出功能

8-69

(2) 把光标移到插入的机器人或工装轴上，按 [ 选择 ] 键。

(3) 机器人 / 工装轴的插入完成后，按 [ 回车 ] 键。

(4) 详细编辑画面关闭，显示程序内容画面。 5. 按 [ 插入 ] 键、 [ 回车 ] 键 –输入缓冲行所显示的命令被登录。

SHCKRST

1. 把光标移到想登录 SHCKRST 命令处的前一行 2. 按 [ 命令一览 ] 键 –显示命令一览对话框。

3. 选择 SHCKRST 命令 –在输入缓冲行显示 SHCKRST 命令。

4. 修改修改附加项 –< 无修改的登录 >

8  系统设定 DX100 8.7  碰撞检出功能

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直接登录输入缓冲行显示的命令时，请按照步骤 5 进行操作。

–< 插入或修改附加项目时 >

(1) 插入机器人 / 工装轴的指定时，把光标移到输入缓冲行的命令 上，按 [ 回车 ] 键，显示详细编辑画面。

(2) 把光标移到 “机器人 / 工装轴”的 “未使用”上，按 [ 选择 ] 键，把光标移到插入的机器人或工装轴上，按 [ 选择 ] 键。

(3) 显示选择对话框。

(4) 把光标移到插入的机器人或工装轴上，按 [ 选择 ] 键。

(5) 机器人 / 工装轴的插入完成后，按 [ 回车 ] 键。

(6) 详细编辑画面关闭，显示程序内容画面。 (7) 按 [ 插入 ] 键、 [ 回车 ] 键

–输入缓冲行所显示的命令被登录。

8.7.2.4 碰撞检测状态的复位 当由碰撞检测功能检测出工具或机器人与周边设备发生碰撞时，机器人发 出报警并紧急停止。

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如何正确的使用安川机器人。广东官方授权经销安川机器人

DX100 8.7  碰撞检出功能

8-65

①检测模式

显示进行碰撞检出模式

②条件编号 （1 ～ 9）  1 至 7 ： 用于在再现模式下切换检测等级    8        ： 用于再现模式下的基准检测等级    9        ：  用于示教模式下的检测等级 ③功能

  指定碰撞检测功能的有效 / 无效。   对于每个具有碰撞检测功能的机器人或工装轴进行指定。 1. 把光标移到想修改 “有效” 或 “无效”的机器人或工装轴处，按 [ 选择 ] 键。

2. 每按一次 [ 选择 ] 键，“有效” 和 “无效”交替切换。 “有效”

或 “无效”的修改对全体条件号的文件进行。 ④外力大值

 显示对机器人进行再现或轴操作时，作用在机器人上的大外力。

 作为⑤等级设定值时的参考值。

 外力大值可通过选择菜单的 { 数据 } → { 处理大值 } 进行处理。

⑤等级设定值 ( 可设定范围 : 1 至 500)

设定碰撞检测等级，要设定大于外力大值的数值。  

出厂时，设定为在大速度下也不会发生误动作的值。 ( 等级设定值 :100)。

把光标移到欲修改 “等级设定值”的机器人或工装轴上，按 [ 选择 ] 键，进入数值输入状态，用数值键输入设定值后，按 [ 回车 ] 键。

等级设定值小，碰撞检测敏感度上升；等级设定值大，碰撞检测敏感度 下降。

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    上海研生机器人有限公司是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造的技术型公司。公司业务内容包括韩国现代、日本安川、发那科、欧地希等系列机器人产品，机器人自动化工程，自动化装配生产线，**自动化设备，工装冶具以及仓储物流自动化等多方面，向用户提供完整的解决方案和系统维护。研生产品广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、打磨去毛刺、铸造、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。研生拥有一批的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精细性，这**提高了系统设备的使用可靠性。研生重视技术实力的加强，积极与国际先进技术同步与国内外**机器人公司应用技术上密切合作，每年派遣专业人员研修，学习行业先进技术，依托自身的创新及国内外机器人厂商的技术优势，并以强大的工程集成及技术服务能力，为广大的工业用户提供质量的产品、成熟可靠的工艺方案与完善的技术服务、提供多角度的备品备件、系统的技术培训和质量的售后服务，我们会成为广大用户坚实的后盾。