安徽操作性能好氩弧焊机器人

3.5   2 台机器人用作业程序的制作

１ 设置 TCP 的 2 台机器人各种的功能基准点。（设定后，操作只需调出基准点即可。 ） 机器人的单体精度设置，请把各基准点按 3mm 球以下为标准调整。   （请按上记精度确认后使用示教时的工具的编号。）  

２ 选择适当的作业程序的编号，调出编辑作业程序画面。  

３ 在适当的位置处，2 台机器人的基准点是怎样吻合的，进行位置记忆。（Ａ点）※

４ 使机器人和 3 不同的位置动作，2 台机器人的基准点是怎样吻合的，进行位置记忆。（Ｂ 点）※ 此时，尽可能放大动作量。  

５ 使机器人和 3，4 不同的位置动作，2 台机器人的基准点是怎样吻合的，进行位置记忆。 （Ｃ点）※ 此时，尽可能放大动作量。  

上记为作业程序的制作过程。

※ 示教点制作的注意事项  教示点の作成時の注意事項 ・ 不要设置 A 点，B 点，C 点成一直线。 ・ A 点，B 点，C 点相对地面成水平面。（可用目测）。 ・ 制作把 A 点，B 点，C 点三点作为顶点形成三角形的面积尽可能大的示教点。 3 点作为顶点的三角形面积越大机械间的精度就越高。

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    4.运行机械间的交叉控制运用「3.作业程序的制作」中制作的作业程序，计算机械装置间的设置情报。进行机械间的交叉控制前，确认一下各机械装置单体的精度是否已调好。运行机械间的交叉控制１按〈常数设定〉后，选择[3机械常数]—[25机械间的交叉控制]。≫如下面的画面表示的一样。２输入程序的编号。プログラム番号を入力します。在程序编号知道的情况时，请从键面输入程序编号。在程序编号不知道的情况时，按f8〈选择〉会出现程序一览表，从中选择合适的程序。一旦选择好程序，就会显示出程序解说，系统编号，系统名称，结构组合一览表。机器人+变位器+滑轨的组配等，结构组合是多数的情况时，请选择作为机械间的交叉控制对象的结构组合。机器人只能选择1个结构组合。 浙江官方授权经销氩弧焊机器人氩弧焊机器人专业维修-上海研生。

    拉式进料机用适配器（NV6用）的安装(AFPSB-2503+L-11743)(1)将装有小螺母的供电轴组装到AC伺服拉式进料机上。然后紧固小螺母。（紧固扭矩21N·m）(2)将绝缘法兰安装到AC伺服拉式进料机上。（使用4个内六角螺栓(M4x16)、紧固扭矩为·m）(3)组合衬管导件与入口导丝管（紧固扭矩·m），然后插入到供电轴中。衬管导件入口导丝管供电轴小螺母AC伺服拉式进料机内六角螺栓绝缘法兰-17-安装到操纵器上安装到操纵器(NB6)上(AFPS-2503+L-11707)一線式パワーケーブル配線保護チューブ六角穴付きボルトブラケットACサーボプルフィーダ溶接トーチ六角穴付きボルトAFPSB-2502RT3500H4xM5x16M5x14※一線式パワーケーブルを本図の通りの位相でショックセンサに取り付けることL-11733一線式パワーケーブル、モータ・エンコーダ線、ショックセンサケーブル、電圧検出線はこの穴を通すことコネクタ類はPE袋で保護した後、モータ上方の空間に収めて、フードを取り付け保護すること六角穴付きボルトM5x20ライナASSY六角穴付きボルト4xM5x1625絶縁ノックピン用穴締付トルク：N・m締付トルク：N・m締付トルク：N・m締付トルク：N・mノックピンφ6×104ノックピンφ5×1011413締付トルク：N・m六角穴。

    机器人本体比较标准型品名松下发那科OTC型号TAWERS-1400ARCMate100iBM-6iBAX-MV6AX-MV4构造**多关节**多关节**多关节**多关节轴数6轴6轴6轴6轴比较大可载能力6kg6kg6kg4kg位置重复精度(+/-)(+/-)(+/-)(+/-)驱动系统AC伺服马达AC伺服马达AC伺服马达驱动容量2800W2750W2700W位置数据反馈绝对值编码器绝对值编码器绝对值编码器动作范围比较大到达距离1374mm1402mm1411mm**小到达距离352mm399mm418mm前后动作范围1022mm1003mm1000mm动作范围手腕旋转（J1）(3400)3400(+/-1700)3400(+/-1700)上腕（J2）(2500)2450(-155～＋900)2450(-155～＋900)下腕（J3）(3400)3600(-170～＋1900)3500(-170～＋1800)手臂转动（J4）(3800)3600(＋/-1800)3100(＋/-1550)弯曲（J5）(2800)2800(-50～＋2300)2700(-45～＋2250)转动（J6）(7200)7200(＋/-3600)4100(＋/-2050)动作速度手腕旋转（J1）(1700/s)(1500/s)(1500/s)(1500/s)上腕（J2）(1900/s)(1600/s)(1600/s)(1600/s)下腕（J3）(1900/s)(1700/s)(1700/s)(1700/s)手臂回转（J4）(3700/s)(4000/s)(3400/s)(3400/s)弯曲（J5）(3750/s)(4000/s)(3400/s)(3400/s)扭转（J6）(6000/s)(5200/s)(5200/s)(5200/s)荷载能力允许扭距回转。 浙江氩弧焊机器人销售-上海研生。

    机器人安装之前的准备１、机器人底座的制作机器人底座的加工尺寸和底座上螺丝孔的尺寸按照以下尺寸进行加工。至于机器人底座的高度，根据客户现场的工装夹具操作方便进行制作。底座尺寸２、机器人的底座的固定当地面混凝土的厚度在200mm及以上时可以使用膨胀螺栓固定，如果在200mm以下时请使用预埋螺栓型地脚螺栓固定，不管是预埋螺栓的方式，还是膨胀螺栓固定的方式，都需要给机器人提供牢固的支撑，以保证机器人在动作时底座固定不牢固而产生位移。３、空气开关的准备根据机器人以及焊机的容量大小准备足够容量的空气开关。４、一次侧电缆的准备根据机器人和焊机的容量的大小准备足够容量的一次侧电缆【包括从客户的三相380V电源至变压器（三相380V变三相200V）的四芯线电缆和变压器（三相380V变三相200V）至机器人控制箱的四芯线电缆和从客户的三相380V电源或变压器（三相380V变三相200V）至焊机的四芯电缆。注：各机器人及焊机的容量及电压等级详见产品样本。５、叉车因机器人本体较重，所以不易安装到底座上，所以需准备叉车将机器人吊到机器人底座上，机器人本体上设计有起吊环，安装机器人时请务必使用起吊设备，禁止使用其他方式。 氩弧焊机器人厂家直销-上海研生。现代氩弧焊机器人规格尺寸

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完成后按下 R 复位退回到机器人开机的画面如图26. 然后将焊机电源关闭三秒后按 下检气+F(内部功能)同时按下保持，开机出现在 END 之后才可 放开再次关机。如 图27.

完成后按下 R 复位退回到机器人开机的画面如图26. 然后将焊机电源关闭三秒后按 下检气+F(内部功能)同时按下保持，开机出现在 END 之后才可 放开再次关机。如 图27.

图27 图28   重新再开机如图28. 按下 F10(点动)看送丝机是不是会动作。如会动作就说明已经连接成功，如不能的 话检查线路 是否有接错、或接触不良的情况。完成后重新再做一次初使化。

图27 图28   重新再开机如图28. 按下 F10(点动)看送丝机是不是会动作。如会动作就说明已经连接成功，如不能的 话检查线路 是否有接错、或接触不良的情况。完成后重新再做一次初使化。

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    上海研生机器人有限公司是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造的技术型公司。公司业务内容包括韩国现代、日本安川、发那科、欧地希等系列机器人产品，机器人自动化工程，自动化装配生产线，**自动化设备，工装冶具以及仓储物流自动化等多方面，向用户提供完整的解决方案和系统维护。研生产品广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、打磨去毛刺、铸造、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。研生拥有一批的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精细性，这**提高了系统设备的使用可靠性。研生重视技术实力的加强，积极与国际先进技术同步与国内外**机器人公司应用技术上密切合作，每年派遣专业人员研修，学习行业先进技术，依托自身的创新及国内外机器人厂商的技术优势，并以强大的工程集成及技术服务能力，为广大的工业用户提供质量的产品、成熟可靠的工艺方案与完善的技术服务、提供多角度的备品备件、系统的技术培训和质量的售后服务，我们会成为广大用户坚实的后盾。