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    -选择“否”，取消操作。6、反转粘贴粘贴前复制好反转粘贴范围，并保存到缓冲区。①在程序内容画面上移动光标到要反转粘贴处的前一行②选择菜单的[编辑]-显示菜单。③选择[反转粘贴]-缓冲区的内容逆向顺序插入到光标行的下一行，该行编号反转显示的同时，显示确认对话框。选择“是”，执行反转粘贴，行编号的反转显示消失。-选择“否”，取消操作。7、行注释化可以以一行为单位对程序行进行注释。对行注释化，可以在执行程序时从执行对象中排除。对注释化的行进行更改，选择是，显示信息“错误1012:此行设定了注释”。对包含注释化的程序进行平行转换等程序变换时，注释行不会变换。注释行进行以下设定●和注释命令相同。●不可编辑。，●以行或程序点显示.●可以直接打开并确认登录位置。●不能进行程序变换。8、单行注释化操作①显示程序内容.②移动光标到作为目标行。移动光标到要注释的行。移动光标到右侧。③按下[转换]+[选择]-进入行选择状态。④选择菜单中的[编辑]→[注释化]选择的行被注释化。选择的行前面显示“//”。9、多行注释化操作①显示程序内容。②移动光标到目标行。-移动光标到要注释的行。-移动光标到右侧(指令)。机器人在线安川机器人服务值得放心。通用安川机器人源头好货

    改变作业再现速度），直到得到合适的速度。将速度设为138cm/min。=>MOVLV=138（5）按确认键[ENTER]，记录下步骤4（行号0004）。步骤5——离开工件和夹具位置将机械手移至一个不会撞击工件或夹具的位置。（1）按[FST]或[SLW]键，将速度改为高速。注意：该速度只影响示教速度，再现速度由步骤4定义。（2）用坐标轴操作键将机械手移至一个不会撞击夹具的位置。（3）按[MOTIONTYPE]键设置节点运动类型[MOVJ]。=>MOVJVJ=（4）将光标移至行号0004处，按[SELECT]。=>MOVJVJ=（5）在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=*.**处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。这里将速度设为50%。=>MOVJVJ=（6）按确认键[ENTER]，记录下步骤5（行号0005）。步骤6——接近开始点将机械手移至接近开始点（1）用坐标轴操作键将机械手移至接近开始点。（2）按确认键[ENTER]，记录下步骤6（行号0006）。确保第一步和***一步一致：机械手在步骤6就停了，步骤6必须与步骤1十分接近。比较好是直接从步骤5的端点位置移至步骤1，这样机械手可以很快有效地开始下一个焊接作业。下面的操作将使步骤6（结束点）和步骤1（开始点）一致。大型安川机器人报价安川机器人，就选机器人在线，让您满意，有想法可以来我司咨询！

    机械手连续走完所有步骤，直到循环结束时为止。修改一个作业注意：在修改作业后，需要重新确认路径。修改作业之前：确认机械手每一步的运动。如果需要调整作业位置，增减步骤，首先要按下面步骤显示作业内容。在顶部菜单中选择{JOB}，并选择子菜单中的{JOB}项。确保已打开示教模式。改变位置数据：比如改变步骤2中的位置数据。（1）按[FWD]键，将机械手移至步骤2（0002行）；（2）用坐标轴操作键，将机械手移至调整位置；（3）按[MODIFY]键；（4）按确认键[ENTER]，即可改变步骤2中的位置数据。增加步骤：在步骤5和步骤6之间增加一个新的步骤。（1）按[FWD]键将机械手移至步骤5（0005行）；（2）用坐标轴操作键，将机械手移至希望插入的作业位置；（3）按[INSERT]键；（4）按确认键[ENTER]键，即可插入该步骤。当增加完步骤后，行数将会自动调整。删除一个步骤：删除刚才增加的那个步骤（1）用[FWD]键将机械手移至步骤6（0006行）；（2）确认光标在想删除的步骤上，然后按[DELETE]键；（3）按确认键[ENTER]，即可删除这一步。改变各步骤间的速度：改变机械手速度，比如减慢步骤3和步骤4间的速度。（1）将光标移至步骤4（0004行）；（2）将光标移至指令处。

    工具坐标：在任何一坐标系中，在固定的工具中心点（TCP:toolcenterpoint）的位置，只可能改变手腕方向。机械手的运动通常用两种坐标来操作机械人：关节坐标和直角坐标。按示教盒上的坐标轴操作键，操作机械手的每一根轴。关节坐标直角坐标运动指令和步骤机械手使用作业指令来实现运动和执行再现，这些指令叫做运动指令。目的位置，插补方法，运行速度等等信息都记录在运动指令中。叫做运动指令的原因是，主体指令都是以“MOV”开始。“MOV”是一种用于XRC系统中的“INFORMⅡ”语言。比如：MOVJVJ=MOVLV=1122PL=1从一条运动指令到下一条运动指令为一步。步骤1为001，步骤2为002，步骤3为003，等等。步骤1的位置即为记录有步骤号001（S:001）的运动指令处的位置。例如：参照下面的作业的内容，当执行再现时，机械手由步骤1向步骤2运动，运动速度记录在步骤2的运动指令中。在机械手到了步骤2之后，机械手执行TIMER指令，再执行DOUT指令，然后继续执行步骤3。示教示教前的准备工作示教前应做下面准备工作：按下再现面板上的[REMOTE]按钮，使灯灭按下[TEACH]按钮（在面板上），设置示教模式按下[TEACHLOCK]键（在示教盒上），锁住示教模式（示教锁，确保安全）输入作业名称。安川机器人，就选机器人在线，用户的信赖之选，欢迎新老客户来电！

    成立于1883年的ABB公司研发了全球***台全电控式工业机器人IRB6，主要应用于工件的取放和物料的搬运。1975年，ABB生产出***台焊接机器人。20c70s末，随着日本经济的增长，汽车、家用电器等的大规模生产和消费时代到来，要求机床和生产设备采用高可靠性的电机驱动，而不是人力，必须实现同等质量的大规模生产。在这样的背景下，安川电机结合此前提出的“机电一体化”概念，将电子与机械相结合，向机电一体化领域转移。经过约3年潜心研究，于1977年诞生出日本首台全电动型工业机器人MOTOMAN-L10。MOTOMAN-L10允许批量生产同等质量水平的汽车，进入市场一个月后，收到了汽车零部件制造商的订单。可这**只是开始，在经过长达11年的时间，也就是到1988年，安川电机机器人业务才实现扭亏为盈，MOTOMAN出货台数达1万台。1990年MOTOMAN（机器人）中心成立。安川官方数据显示，1993年AC伺服机器人累计出货量100万台，2002年AC伺服机器人累计出货量300万台，2003年MOTOMAN累计出货台数超过10万台，登上“世界***”的宝座。2000年以后，安川电机开启了运动控制与机器人自动化‘总体解决方案提供商’之路，在2017年提出新产业自动化**i3-Mechatronics概念。安川机器人，就选机器人在线，有需要可以联系我司哦！制造安川机器人是什么

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    据本公司日本总部消息，截至2021年2月，安川工业机器人的累积出货台数达到了50万台。自1977年推出了全电气式工业机器人“MOTOMAN-L10”以来，一直受到国内外客户的***青睐。出货1号机MOTOMAN-L10（左一）与新款MOTOMAN系列1.安川电机工业机器人的步伐安川电机自1915年创业以来，持续经营马达产品已有100年，以“马达及其应用”为基础不断磨练技术。自1977年将工业机器人MOTOMAN投入市场以来，为了响应汽车工厂焊接工艺的自动化与省力化，在车辆行走系统部件和消声器等高质量要求的部件制造上更具优势，安川电机一直致力于推进产品化。安川电机不仅拥有基本的机器人本体（机械臂）与控制柜的设计技术，还有效地利用了安川电机拥有先进技术的伺服电机、高速且高精度的动作控制技术以及对应多种应用的应用技术等优势，至今已将许多搭载先进技术的产品进行了产品化。1994年，安川电机机器人控制柜YASNACMRC实现了多台机器人之间的完全**协调动作。之后从2003年起，在尽力满足客户需求的过程中，从适用于焊接、搬运等多用途的通用机器人开始，推进了在机器人行业中采用将使用方法和功能根据应用来优化结构的“用途优化机器人”。除此之外，6个自由度机器人能够对应一般动作。通用安川机器人源头好货

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